智能机器人预期在环境条件下，它处于惩罚状态（或奖赏状态），而当一个事件发生时，惩罚状态消失（或奖赏状态），这个事件便会在环境条件下与奖赏预期中枢建立记忆联系，其动力的大小与预期的惩罚动力的绝对值差不多。
智能机器人要具有这种功能，需要设置它的奖惩预期中枢。1、带来惩罚的环境条件在被注意时能兴奋惩罚预期中枢及奖惩预期中枢，而当它成为亚主注意目的时，它所对应的惩罚预期中枢的主体部分不能兴奋（成为主注意对象才能兴奋），从而不能与兴奋的对象建立记忆联系，但表征它对惩罚预期中枢兴奋的某一结构（A）由于受到亚主注意目的对象的强烈易化，会兴奋，并且这一结构能参与重要的计算。2、预期当事件发生，逃避了惩罚时，逃避惩罚状态会兴奋预期奖惩中枢，产生综合动力预期，这一综合预期所兴奋的结构与A共同影响奖赏预期中枢，使其发生相应强度的兴奋（与A的兴奋强度相关），从而使这个事件与奖赏预期中枢建立记忆联系。3、环境条件下，逃避惩罚的状态与这一事件的动力预期便在预期的惩罚的动力的绝对值附近。4、一种预期是包括环境条件的总体的动力预期，一种是环境条件下的以这个事件为主的动力预期。而总体预期非主注意对象分配的注意力相对于主注意对象的预期低（可以通过先天设置与后天学习获得）。